话说黄忠大军压到定军山脚下，他与法正一起琢磨起了战术。法正用手指向远处那座巍峨高山：“您瞧见没，定军山西面那座山头，四面都是险峻小道。只要咱们占据了这座山，定军山的虚实就尽在掌握之中了。”黄忠抬头一看，山顶还算平坦，上面有夏侯渊部将杜袭带着几百号人马驻守。这天夜里二更时分，黄忠率兵吹响金角擂起战鼓，浩浩荡荡直奔山顶而去。杜袭眼瞅着黄忠大队人马杀来，只能放弃阵地溜之大吉。
黄忠顺利夺得了山顶，正好可以俯瞰整个定军山。法正接着献计：“将军你先在半山腰驻守，我待在山顶。等夏侯渊的军队一来，我就举白旗为信号，那时候你按兵不动；等他们疲惫松懈、毫无防备的时候，我再举起红旗，你就立刻下山发动攻击，这样以逸待劳，一定能赢！”黄忠一听，觉得靠谱，满心欢喜地采纳了这个计策。
另一边，杜袭败退回来找到夏侯渊，报告说黄忠已经占领了对面山头。夏侯渊一听怒火中烧：“黄忠占了我的对山，这不是明摆着要跟我对着干吗？我不能不出战！”张合在一旁劝阻：“这是法正设下的计谋，将军千万不可出战，坚守才是上策。”但夏侯渊根本听不进去，决定围住对山，亲自上阵挑衅。法正在山上淡定地举起白旗，不管夏侯渊怎么叫嚣挑战，黄忠就是不上钩。
到了午时过后，法正看曹军已经疲倦不堪，士气低落，不少士兵都下了马休息，于是果断挥动红旗，鼓角齐鸣，喊声震天，黄忠如猛虎下山般冲了下来，气势犹如天塌地陷一般。夏侯渊措手不及，还没来得及迎战，就被黄忠一刀砍下，连头带肩成了两截。后世有人为此诗赞黄忠：“老将临敌显神威，皓首仍能奋勇追。力发雕弓如雪刃，雄声如虎骏马飞。斩将功勋重如山，开疆拓土展宏图。”
黄忠杀了夏侯渊，曹军溃不成军，各自逃命。黄忠趁机去夺取定军山，却遭到张合的抵抗。黄忠和陈式左右夹击，一阵混战之后，张合被打得抱头鼠窜。这时，山边突然杀出一支队伍挡住去路，为首的将领大声喝道：“常山赵子龙在此！”张合吓得魂飞魄散，带着残兵败将逃往定军山方向，结果又碰上了杜袭。杜袭告诉他：“定军山已经被刘封和孟达给拿下了。”张合听罢大惊失色，只好和杜袭带着残兵败将在汉水边扎营，并派人快马加鞭向曹操报信。
曹操听说夏侯渊阵亡，顿时悲从中来，放声大哭。这一哭，他才恍然大悟，想起管辂曾经预言的“三八纵横”原来是指建安二十四年，“黄猪遇虎”暗指己亥年的正月，“定军之南”当然就是定军山的南面了；而“伤折一股”，则象征着夏侯渊与自己有兄弟般的情谊。曹操急派人去找管辂，却发现他已经不知去向。曹操对黄忠恨得牙痒痒，于是亲自率领大军奔赴定军山，誓要为夏侯渊报仇雪恨，同时命徐晃担任先锋。
一行人行至汉水边时，张合、杜袭前来迎接曹操。两位将领建议：“如今定军山已经失守，咱们最好将米仓山的粮草转移到北山寨中囤积，然后再进兵攻打。”曹操点头同意了这个策略。
另一边，黄忠砍下夏侯渊首级，回到葭萌关向刘备报功。刘备听闻大喜，立刻晋升黄忠为征西大将军，并设宴庆祝。这时，牙将张着突然报告：“曹操亲自率二十万大军前来为夏侯渊报仇，目前张合正在米仓山搬运粮草，准备移往汉水北岸的山脚下。”孔明一听，分析道：“现在曹操带这么多兵马过来，估计是担心粮草不够用，所以暂时按兵不动；如果我们能派一个人深入敌后，烧掉他们的粮草，抢走辎重，那曹操的锐气就会大挫。”黄忠主动请缨：“老夫愿意承担这个任务。”孔明提醒说：“曹操可不是夏侯渊能比的，不可轻视。”刘备却认为：“夏侯渊虽是总帅，不过是个猛夫而已，哪里能和张合相比？要是能斩了张合，胜过杀十个夏侯渊！”黄忠听罢，更加斗志昂扬地说：“我愿前往挑战。”孔明又补充道：“你可与赵云一起领兵前去，凡事都要好好商量，看谁能立下大功。”黄忠答应了，孔明就让张着担任副将一同出征。赵云问黄忠：“曹贼带领二十万大军分驻十营，将军你要去劫粮草，这可不是小事，打算用什么计策？”黄忠答：“看我先去探探路如何？”赵云说：“不如让我先去。”黄忠坚持：“我是主将，你是副将，怎么能争先呢？”赵云笑道：“咱俩都是为主公效力，何须计较这些？我们抓阄决定吧。”黄忠也同意了这个提议，最终黄忠抓到了先去的机会。赵云嘱咐道：“既然将军先去，我会全力支援。我们可以约定个时间，如果午时之前你能回来，我就按兵不动；如果你过了午时还没回来，我立即率军接应。”黄忠欣然答应。
随后，赵云回到自己的寨子，对部将张翼说：“我和黄汉升约好了明天去夺粮草，如果午时过后他还未回，我就去帮忙。我们营地前面紧邻汉水，地形险要；我若离开，你一定要谨慎防守，切勿轻举妄动。”张翼承诺一定照办。
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